Gmina Milówka, leżąca na terenie Kotliny Żywieckiej, to idealny punkt wypadowy na wycieczki górskie szlakami po Beskidzie Żywieckim i Śląskim.
Przez jej teren przebiegają dwa główne szlaki piesze:
Szlak żółty i czarny z Milówki na Baranią Górę (czas wejścia 4 godz., czas zejścia 3 godz. 30 min). Trasa zaczyna się około godzinnym spacerem do miejscowości Kamesznica. Pomiędzy Milówką a Kamesznicą szlak mija 600- metrowy most nad doliną Kameszniczanki, a także XIX-wieczny dwór Potockich z zabytkowym parkiem. Dalej szlak prowadzi przez szczyt Palenica, osiedle Fajkówka i wzniesienie Skałka, zwane także Jaworzyną. Następnie leśną drogą dochodzi do szczytu Barania Góra, który warto odwiedzić przede wszystkim ze względu na wieżę widokową pozwalającą podziwiać panoramę Beskidów, a nawet Tatr.
Szlak zielony z Milówki przez Halę Boraczą na Halę Lipowską (czas przejścia około 5 godz.).
Szlak zaczyna się przy stacji kolejowej, następnie biegnie w kierunku miejscowości Rajcza i w górę Milowskiego Potoku. Hala Boracza nie jest porośnięta lasem, co pozwala podziwiać z jej okolic panoramę gór. W pobliżu Hali znajduje się jedna z najbardziej znanych jaskiń w Beskidach, Jaskinia Boracza. Hala Lipowska była w przeszłości wykorzystywana do wypasu owiec – pamiątką po tych czasach jest drewniany krzyż, pod którym odprawiano msze święte dla pasterzy. Inna nazwa szlaku to Szlak Papieski, upamiętniająca wielokrotne wizyty biskupa i kardynała Karola Wojtyły w Milówce oraz na Hali Lipowskiej.
Oprócz szlaków pieszych, turyści na terenie gminy Milówka mają do dyspozycji także kilka szlaków
rowerowych, między innymi:
Trasa zielona (22 km): Milówka – Szare – Pochodzita – Kamesznica – Milówka. Trasa zaliczana jest do trudnych, prowadzi częściowo asfaltem, częściowo “kocimi łbami”. Po drodze mija kilka atrakcyjnych punktów widokowych: we wsi Pochodzita, skąd widać szczyt Rachowiec, Halę Rysiankę i Lipowską, Zwardoń i Laliki. Z kolejnego, położonego w pobliżu punktu widokowego widać między innymi Baranią Górę.
Trasa żółta (23,5 km): Kamesznica – Złatna – Wędzlówka – Barania Góra – Magurka Radziechowska – Złatnica -Kamesznica. To najdłuższy szlak rowerowy gminy. Droga górska wznosi się przez zbocza Baraniej Góry aż do Magurki Radziechowskiej, skąd roztacza się najciekawszy widok całej trasy na łańcuchy Beskidu Żywieckiego. Od tego miejsca rozpoczyna się łagodny zjazd do Złatnicy, a następnie Kamesznicy.
Szlak żółty i czarny z Milówki na Baranią Górę (czas wejścia 4 godz., czas zejścia 3 godz. 30 min). Trasa zaczyna się około godzinnym spacerem do miejscowości Kamesznica. Pomiędzy Milówką a Kamesznicą szlak mija 600- metrowy most nad doliną Kameszniczanki, a także XIX-wieczny dwór Potockich z zabytkowym parkiem. Dalej szlak prowadzi przez szczyt Palenica, osiedle Fajkówka i wzniesienie Skałka, zwane także Jaworzyną. Następnie leśną drogą dochodzi do szczytu Barania Góra, który warto odwiedzić przede wszystkim ze względu na wieżę widokową pozwalającą podziwiać panoramę Beskidów, a nawet Tatr.
Szlak zielony z Milówki przez Halę Boraczą na Halę Lipowską (czas przejścia około 5 godz.).
